O homem nasce, se desenvolve e morre no mundo sensível. No mundo de experiências empíricas, de afetações com os fenômenos que o cercam e de afetações com o próprio fenômeno que é. Um mundo de inclinações, sensibilidades, ditadas pelas leis da natureza, seu instinto imposto, sua determinação que lhe oferece todas as suas necessidades naturais. Entretanto, por causas estranhas, por motivos além da fronteira de sua própria capacidade perceptiva, tem a razão, e nesta tem a capacidade de se determinar como inteligência. Assim, acaba por habitar também um mundo inteligível. Este que é só um conceito que se vê obrigado a tomar para atuar como prática fora das afetações dos fenômenos. Pois, para determinar, por sua intuição, leis objetivas sobre a sua própria natureza, necessita de estar livre da consideração de fatores externos, experiências empíricas.
À capacidade de se determinar é dado o nome de vontade. Esta que é em si a razão posta em prática, na sua faculdade de escolher o que lhe é necessário, ou não; ou melhor, do que é fundamentalmente bom, ou não. A existência dessa razão, sua causa, se encontra nela mesma, ou seja, tem o fim em si mesma. Assim, quaisquer outros fins a ela derivados, acabam por ser imaginações, formulações hipotéticas, que nada lhe dizem respeito, estas como as idéias de felicidade, de perfeição e de divindade. E nisso se encontra a vontade, na sua autonomia de escolha. Pois, a autonomia da vontade se dá pela ação de agir sob leis conforme esta própria vontade. Uma legislação própria que por sua natureza só pode ser lei universal, cujas leis têm causa em si mesmas. Assim, tem a causalidade da vontade, o efeito que chamamos de liberdade.
A liberdade é seguir, independentemente das determinações do mundo sensível, das suas inclinações impostas, as leis formuladas pela autonomia da própria vontade, as leis morais. Pois, não há nada mais digno que seguir a legislação que formulamos e que por nossa natureza racional, acaba por ser universal. Isso, é claro, levando sempre em consideração um ser completamente abstraído de inclinações do mundo sensível. No entanto, a liberdade ainda não passa por ser uma mera idéia, que o homem não pode subjetivamente explicar, e só vale realmente como pressuposto necessário da razão num ser que julga ter consciência de sua vontade, do seu uso nas suas ações e omissões. Sendo esta, por fim, também o fio condutor proposto entre as ações pela autonomia da vontade no mundo inteligível, e os deveres conforme essa autonomia no mundo sensível.
As leis morais seguidas pelo homem são representadas por imperativos categóricos. Estes que são formulações para exprimir a objetividade dessas leis à capacidade subjetiva do ser racional. Categóricas, por não poderem ser provadas empiricamente, se encontrando só no mundo inteligível, pois são sempre fins em si mesmas. As outras leis, as que só são meios para fins, e por isso podem se derivar de inclinações do sensível e serem provadas, são as hipotéticas. Porém, concluindo, ainda se apresenta a dúvida, que essas leis morais, essas liberdades tomadas na razão a partir da autonomia da vontade, por não poderem ser provadas, acabem por ser puramente hipotéticas, ou seja, só meios para fins, os quais nossa capacidade racional ainda não pôde questionar.
O homem, tendo consciência de si mesmo, acaba por ter de representar-se na sua condição de uma maneira dupla, tanto como objeto afetado pelos sentidos, tanto como inteligência, como independente, no uso da razão, das impressões sensíveis, ou seja, como ser livre. No mundo sensível, sua liberdade, seu seguir das leis morais formuladas por sua vontade autônoma, é o dever, é a obrigação de seguir essas leis, mesmo em face de inclinações do momento que a contradizem. E essas leis morais devem seguir os seguintes imperativos: nunca devem ser só meios, devem ser sempre fins em si mesmas, do mesmo jeito que a todos a quem elas dizem respeito, que devem ser também sempre tratados como fins e nunca como meios; devem ser sempre universais, máximas que não sirvam só para inclinações do momento, mas para todas; e devem ser formuladas por aqueles que tem vontade, sendo estes legisladores universais, que a partir destas possam julgar a si mesmos e as suas ações. No fim, conclui-se que o desejo dos seres racionais seria livrar-se de todas as inclinações sensíveis e estabelecer um Reino de Fins, uma ligação sistemática desses seres por meio de suas leis objetivas comuns.
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